端州升降车出租，肇庆睦岗升降车出租， 肇庆黄岗升降车出租   🏤   闭眼难看三春景，出水才见二腿泥   🏤     升降车的进出口独立阀控系统建模及特性分析??          进出口独立阀控系统由两个或多个比例阀分别控制液压缸的有杆腔和无杆腔，比传统的阀控缸系统增加了控制自由度，故其数学模型和系统特性与阀控缸系统有所不同，且存在多种不同的控制方式和控制特性，对其数学模型和特性进行分析，可为其系统设计和应用起到理论支撑和指导作用。首先介绍进出口独立阀控系统的工作原理，根据流量方程和动力学方程建立数学模型，对流量和压力特性进行分析，并对不同工况下控制方式能耗进行对比分析，为后期的策略设计、仿真和试验研究提供理论指导和支撑。因本文研究内容采用的是两个三位三通比例阀组成的进出口独立系统，故下文的特性分析、仿真和试验都是所指的都是两个三位三通比例阀组成的系统。

           1进出口独立阀控系统工作原理,   传统的工程机械常采用比例多路阀控制执行器的运行速度，存在进出口同时节流、节流损失大等不足。尤其是在超越负载工况，为平衡外负载阀口开度很小，大惯性的执行机构会产生大量的能量损失并降低可控性。针对此问题，国内外的解决方案是采用进出口独立阀控的方法，传统单阀控系统和进出口独立阀控系统的原理对比。进出口独立阀控系统用两个或多个比例阀或方向阀分别控制液压缸的进油口和出油口，这样可以打破两个节流口之间的机械耦合，增加控制自由度，提高系统能量效率。

              2阀控缸系统建模及特性分析,   进出口独立阀控非对称缸的数学模型是在对称阀控对称缸的基础上改进的，故而下面先对经典对称阀控对称缸的数学模型进行介绍，进而建立进出口独立阀控非对称缸的数学模型。为了明确液压动力元件中的参数关系，作如下假设：（1）工作液温度、粘度和体积模量为常数；（2）液压源采用理想恒压源，回油压力为大气压；（3）液压缸及连接管路泄露出的液流状态均为层流；（4）所采用的阀与液压缸之间的连接管路短，且管路通径足够大，可以忽略管道内工作也动态和压力损失；（5）所采用的阀负载流量方程是可线性化的；（6）液压缸每个工作腔内压力处处相等；

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             对称阀控对称缸的基本原理:  左腔压力为Ap，流量为Aq，右腔压力为Bp，流量为Bq，负载力F向左为正方向，负载流量为Lq，负载压力为Lp，供油压力为ps。系统供油压力s12p=p+p，负载压力L12p=p-p，故sL12ppp+=，sL22ppp-=(2-1)pApBqAqBpsprF17当左腔连接高压油，右腔连油箱时，两腔流量为s11dv2ppqCWx-=，)其中dC为流量系数，W为阀面积增益，油液密度，定义负载流量L12q=q=q得()LdvsL1qCWxp,  两边同时除以dvsCWxp归一化，并令vvvmaxx=xx得LLvdvss1qpxCWxp,  记为LvLvq=x1-p,  当右腔连接高压油，左腔连油箱时，两腔流量为11dv2pqCWx=，()s22dv2ppqCWx-,  两边同时除以dvsCWxp归一化，综合以上两种情况，得负载压力、负载流量和阀芯位移之间的关系,  对称阀控对称缸系统特性分析在以上得到的关系式中，存在负载压力、负载流量和阀芯位移3个变量，故可根据以上式子得到三者之间关系的三维图。若只考虑左腔接高压油，右腔接油箱的情况下，则其关系的三维图。

            

             若3个变量中的其中一个取固定值，则可以得到其余两个变量的关系，可分别得到系统的流量压力特性曲线，流量特性曲线和压力特性曲线。当阀芯位移取固定值时，可得到流量压力特性曲线，其中不同的曲线表示阀芯位移取不同固定值时负载压力和负载流量的关系。当负载压力一定时，可以得到阀芯位移与负载流量关系的流量特性曲线，负载压力Lp=0时的流量特性曲线。当负载流量一定时，可以得到阀芯位移与负载压力的关系，即压力特性曲线。分析压力特性时一般研究负载流量为0时的压力特性曲线，此时的压力特性与系统位置控制的定位精度密切相关，负载流量为0时的理想压力特性曲线。而在实际中压力特性并非如此理想化，存在一定的死区，实际中的压力特性曲线，其中死区的大小即反应了系统的真实压力特性，对系统负载刚度和位置控制的定位精度有较大的影响。

          

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