|惠州升降车出租|惠州升降车出租公司|惠州升降车公司|       🎦 好雁总是领头飞,   好马总是先出列  🎦    基于ADAMS升降车机械臂的轨迹规划.     完成升降车机械臂动力学模型验证，本文基于动力学模型进行升降车机械臂轨迹规划研究。轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹，对工作装置的任务、运动路径和轨迹进行描述。升降车机械臂在作业空间要完成给定的任务，可以作业前设定其运动轨迹。运动轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按运动方程对关节进行插值来实现作业空间的运动要求。

        轨迹规划方法和求解流程在工作空间中从nAA1有无数条选择路径，其运动方式有无数种，如：轨迹插值中的定时插补、定距插补、直线插补和圆弧插补、B样条曲线法和ADAMS驱动法等，但是不管采用哪一种方法，规划的函数必须连续和光滑才能保证作业的升降车机械臂运动相对平稳。本文研究主要借助于ADAMS的点驱动法完成升降车机械臂末端轨迹规划，该方法省去了繁琐的运动学逆解等步骤。点驱动原理：按照机构运动的逆过程，利用ADAMS软件提供的点驱动功能，在机构运动平台的某Marker点处添加点约束和驱动,机构以点驱动的形式给出末端执行器运动的预设轨迹,这样就可以对机构位置反解进行仿真了，这一反解过程由ADAMS软件自行完成。  利用ADAMS点驱动法方式有正向仿真和逆向仿真，这里采用逆向仿真方式，仿真结束后利用该软件提供的测量功能得到各臂转角随时间变化的曲线，用后处理模块对得到的数据进行编辑处理得到样条曲线，利用样条插值函数将样条曲线处理成机构末端执行器驱动的输入数据，然后进行正向仿真以验证设计运动轨迹的正确性。

     

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        升降车机械臂末端轨迹规划和验证,   末端运动轨迹由几何学知，该机构的末端执行器在工作空间从1A运动到待作业点nA有无数条运动轨迹，这里选取其中一条光滑的曲线为运动轨迹。如果需要1A运动到待作业点nA，可以让末端执行器从，记录每一次插值的关节角度变化值，将关节角度变化值生成样条曲线加载到各关节的驱动函数上，最后进行正向仿真观察升降车机械臂末端是否是预定的轨迹。在末端执行器上选取一Marker点，与该运动轨迹之间建立约束，最后分别在滑移副上添加驱动函数，修改函数Type为Velocity，完成函数即相关参数设置后启动Dynamic仿真，设置仿真时间为10s，仿真步长为500，仿真结束后在后处理模块中保存各关节角度值和液压缸伸缩位移值。

       关节角度和液压缸位移测量仿真结束后，进入ADAMS的后处理模块，在预处理模块利用ADAMS软件提供的测量功能完成对机构3个升降车机械臂的转角测量，得到3个转角随时间变化的数据（单位：度和度/秒）曲线，最后将该数据导出生成*.txt文件以便生成样条曲线函数。在仿真验证过程中只知道升降车机械臂末端轨迹，并不知道升降车机械臂液压缸位移变化。故在完成升降车机械臂末端轨迹规划后，需要确定液压缸的位移变量，将位移变量设为控制目标来设计液压控制系统。设液压缸活塞缸旋转关节处为坐标零点，0~10s内每个液压缸活塞杆从初始位置到最终位置这一过程中位移变化。其中，在0~10s升降车机械臂运动过程中，通过臂1液压缸位移曲线，在Time=0时是液压缸起始位置s=0.427m，Time=10s是液压缸运动最终位置s=0.277，这一运动过程说明液压缸是收缩状态；通过臂2液压缸位移曲线，在Time=0时是液压缸起始位置s=0.298m，Time=10s是液压缸运动最终位置s=0.198，这一运动过程说明液压缸是收缩状态；通过臂3液压缸位移曲线，在34Time=0时是液压缸起始位置s=0.358m，Time=10s是液压缸运动最终位置s=0.258，这一运动过程说明液压缸是收缩状态。

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