南海区升降车出租,   佛山南海区升降车出租,   佛山升降车出租    升降车机械臂切换控制容错控制系统研究            切换系统属于混合动力系统，而时间延迟是许多物理过程的固有特性、不稳定和性能差的主要来源，而具有时滞的切换系统具有很强的工程背景，早在网络控制系统中就有应用。

           研究的是具有区间时变时滞的离散切换系统的故障检测滤波器设计问题，通过构造新颖的切换Lyapunov函数，获得用于残余系统的新标准，并基于此，根据LMI建立了用于存在上述滤波器的充分条件。

           重点研究了时滞切换系统的主动容错控制问题，通过利用故障诊断观测器，提出了一种自适应故障估计算法，其可以快速和准确地估计故障信号，基于FE信息和观察者的容错控制器被设计为保证闭环系统的稳定性。就LMI而言，为自适应观测器和容错控制器的存在导出了足够的条件。

           在基于切换广义观测器的方法的基础上，提出了一种新的时延切换描述符状态观测器来估计状态和传感器故障，在传感器故障的估计的基础上，设计了一个高效的容错控制过程，实现通过传感器的故障补偿。

           分析了带动态量化器离散时滞切换系统的稳定性问题，作者利用Lapunov-Krasovkii泛函方法给出了提出系统渐近稳定的充分条件，验证了所提理论的有效性。

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           在分析带均匀量化器和对数量化器的网络控制系统的稳定性问题时，考虑了量化效应、数据丢包、时变时滞和通信约束等缺陷同时存在的网络问题，作者将量化效应表示为添加的范数有界干扰，把网络控制系统建模成一个线性离散不确定切换系统，加大的减小了单个控制器的计算量。

           考虑的水污染控制中，使用了慢切换方法，主控制器用于稳定执行器故障，而其标称系统的时滞系统（即无故障）不需要改变任何结构或控制器参数。

           研究了具有执行器故障的离散时间切换系统的动态输出反馈容错控制器设计的问题，通过使用降阶观测方法和切换Lyapunov函数技术，实现了具有执行器故障的离散时间切换系统的故障估计算法。

            讨论了未知动力学和任意切换未知约束的机器人控制问题，这种机器人系统具有任意切换的未知混合系统，所以作者提出了一种自适应滑模模糊控制策略来处理机器人的未知动态以及未知约束任意切换。

             针对受状态约束的机械臂提出了切换FTC方案，其系统的动态特性由耦合的常微分方程和偏微分方程表示，通过监测功能的帮助下检测执行机构故障，引入了切换策略以防止即使在执行机构故障情况下的约束超越，使闭环状态保持在给定范围内。

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