中山  <<古镇镇、横栏镇、三角镇>>   升降车出租     升降车臂架动力学仿真分析       1ADMAS动力学方程,  ADMAS动力学方程是动力学分析的基础，选用质心笛卡尔坐标与欧拉角作为广义坐标，即qx,y,z,ψ,θ,φ，令Rx,y,z，γψ,θ,φ，qR,γ。将地面坐标系与和质心参考坐标系进行坐标转换后得到矩阵.   将质心坐标系与欧拉转轴坐标系进行坐标变换后矩阵.   构件角速度表达式为：ωB(6-3)拉格朗日第一类方程的能量方程可表示为：∑∅(6-4)式中，q——广义坐标；T——系统坐标系代表功能；Q——在q方向的广义力，最后项代表q方向的约束反力。广义动量表达式为：简化后的约束反力可由下式表示：∑∅(6-6)则可将方程简化为：动能可以表达为：转动方向和移动方向可由下式计算：pQC.  其中，p∂T∂qMRMV，0简化为.   在ADMAS中，各构件都包括15个方程与变量，方程表示为：变量可表示。(6-13)ADAMS根据约束方程能够生成微分-代数方程为，P——广义动量；H——外力的坐标转换矩阵。 

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        2动力学仿真完成虚拟样机的创建后，对升降车臂架进行动力学仿真。仿真时需在上臂与作业平台铰接处添加端部载荷，可知端部载荷为5400N。仿真时间设为80s，步长设为1000，选择仿真类型为Dynamic，仿真完成后进入后处理模块，得到各液压缸的位移曲线。由位移曲线可知，下臂液压缸最大位移为1000mm，中臂液压缸20s时开始工作，在80s时达到最大位移1300mm，上臂液压缸最先开始工作，到20s时最大位移为400mm。

         0s~20s是上臂举升运动的过程，随着举升，上臂液压缸的受力逐渐增大，在20s时受力最大，最大为21977N；20s~40s和60s~80s为中臂举升过程，在40s时，中臂液压缸受力最小为30467N，在79.96s时受力最大，最大是137278N；40s~60s是下臂举升过程，下臂液压缸最大受力出现在40.533s时，为88356N，随着举升角度的增大，下臂液压缸受力越来越小，这是因为随着举升角度的增大，回转平台承受的下臂压力越来越大，因此所需液压缸驱动力就越来越小。工作平台的位移，速度，加速度曲线，作业平台相对于回转平台的最大起升高度为15.7m，运动过程上升轨迹平滑连续，速度曲线无激凸变化，说明臂架运行稳定可靠。由加速度曲线可知，在各工作阶段变换时，加速度急剧增大，然后缓慢下降，这和工作时的启动、制动情况符合。

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