清远升降车出租,  清远升降车租赁,  清远升降车公司    在控制系统中，针对不同的反馈量和，模糊输出量的调整规则??    如下：(1)当系统误差较大时，无论误差变化率的大小，都应使系统尽快调整到设定值附近，所以此时应增加KP，减小KI、KD。(2)当系统误差不大时，若此时输出量大于设定量，且误差变化率为增大，可考虑增强控制作用使误差逐渐减小并快速减小误差变化率。此时需要增加KP，适当减小KI、KD。(3)当系统误差不大，且误差与误差变化率反向变化，则此时系统趋向于稳定状态，应保持控制参数不变。(4)当误差存在但误差变化率为零时，应考虑增强系统的控制作用以消除误差，此时需要增加KP、KI。根据以上对误差及误差变化率的描述及专家经验，最终可以绘制出关于的控制规则表。

          本文采用Mamdami模糊推理运算方法，使系统根据反馈量和及模糊规则得出对应的模糊输出量，并根据重心法对模糊输出结果进行清晰化处理，重心法可以表示为：niii0niiz,  为了减轻运算量，这里通过MATLAB模糊工具箱进行相关的计算，得到相应的输出量（具体过程见下节），对输出量乘以相应的比例系数，得到实际的PID控制器的三个参数增量，将增量与前一时刻的PID参数K’P、K’I、K’D相加，进而整定出在当前误差和误差变化率下的模糊PID控制器参数.  

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     MATLAB工具箱与模糊控制查询表,  在实际应用过程中，PL在线进行模糊推理运算量大，耗费时间长，实现复杂。为了便于模糊控制的实现，本文利用MATLAB软件所带的模糊逻辑工具箱对所建立的模糊推理系统进行仿真，生成相应的模糊控制离线查询表，并将该表存储到PL40的数据模块。在实际应用过程中，PL只需要对传感器采集到的误差与误差变化率进行模糊化，转换为模糊量后通过查询已经制定好的模糊控制离线查询表，就可以得到相应的模糊控制输出值，大大减少了PL的运算量，缩短了运算时间。相关流程：模糊控制离线查询表的制定步骤大体是：首先在MATLAB界面输入fuzzy打开FIS编辑器，模糊控制系统命名为fuzzy_ontrol2，控制器类型设置为Mamdani型，推理方法(Impliation)设置为min，合成方法(Aggrgation)设置为max，清晰化方法(Dfuzzifiation)设置为ntroid，并将默认的单输入输出模糊系统调整为两个输入、三个输出的模糊控制系统。将两个输入模块分别命名为和，三个输出模块分别命名为。接下来编辑输入输出量的论域与隶属度函数。选择dit下拉菜单下的MmbrshipFuntions选项，进入隶属度函数编辑界面。分别对输入输出变量定义论域范围，添加相应的隶属度函数，本文在模糊集NB、PB区域采用正态分布，模糊集NM、NS、ZO、PS、PM采用三角分布隶属度函数。定义完输入输出量的模糊论域及隶属度函数后，定义模糊控制规则。在FIS界面选择dit下的Ruls，进入模糊规则编辑器，这时已经在模糊规则编辑器的下半部分给出了事先定义的模糊变量值的名称，将模糊控制规则输入编辑器。至此已经建立了完整的模糊推理系统，在FIS界面选择Viw下的Ruls和Surfa，可以分别打开模糊规则观测器和曲面观测器.  此时，模糊控制系统的输出值已经可以通过观测器进行观察，在图中的Input处输入和的值即可得出相应的模糊输出结果。但在实际应用过程中需要对整个模糊控制系统进行数值计算以生成模糊控制离线查询表，在MATLAB界面输入以下代码即可完成数值计算.   程序执行后，在MATLAB窗口中生成一个169×3的矩阵，矩阵的每一列依次对应模糊输出，将其整理得到模糊控制离线查询表.   

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