南沙升降车,  南沙升降车出租, 南沙升降车租赁    基于ＲＳ１０Ｎ六自由度机械臂实物验证所开发程序的可行性??      分别在关节空间及机械臂工作空间对规划轨迹应用提出的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制方案进行跟踪，并分析其相应时间，跟踪误差等性能指标，以验证本文所提方法的有效性。

    机械臂关节空间上的轨迹跟踪控制实验本节采用改进ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法对ＲＳ１０Ｎ六自由度工业机械臂的第六轴分别进行阶跃信号和正弦信号的轨迹跟踪控制实验。实验一：阶跃信号跟踪控制实验由于单轴运动时不涉及机械臂的运动学，所以可以将编码器读取出的脉冲值直接作为位置不用再进行角度的转换（第四轴编码器６７４３２６１个脉冲对应３６０度）。轴六的实际轨迹能够快速地对其期望轨迹进行跟踪。在无模型自适应控制算法下的误差稳定在最多０．０１度（约２００个脉冲）左右，达到了一定的精度要求，可以满足实际需要。

    机械臂工作空间上的轨迹跟踪控制实验依据    连杆坐标系确定的方法和Ｄ－Ｈ参数表示法，对ＲＳＩ０Ｎ六自由度串联工业机械臂建立连杆坐标系。ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ在六自由度机械臂轨迹跟踪控制中的实物验证.  采用设计的改进后的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制器与ＰＨＤ、ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制器对ＲＳ１０Ｎ六自由度工业机械臂进行轨迹跟踪控制实验，给定末端从运动的轨迹。，使用ＰＩＤ方法，６－ＤＯＦ机械臂各轴跟踪的响应速度明显滞后，调节时间较长，１轴、３轴、５轴、６轴跟踪误差明显波动较大，鲁棒性较差。基于ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ的各轴轨迹跟踪曲线及跟踪误差，从图中能够看出相较于ＰＩＤ方法，ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ方案下６－Ｄ０Ｆ机械臂各轴响应速度明显提升，超调量减小，调节时间缩短，有着明显优势。，对比于ＰＨ３Ｌ－ＭＦＡＣ方案，改进的ＰＩＤＬ－ＭＦＡＣ控制方案在响应速度、超调量、调节时间上有着较为明显的优势，误差稳定在０．０１度左右，达到了需求的精度，有着良好的鲁棒性能。

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      由于机械臂实物存在着动摩擦力、外界环境等干扰因素的影响，并且初始状态下机械臂六轴的实际位置与期望位置的不同，导致了误差的存在；我们可以看出，随时间变化，基于ＰＩＤ的控制算法下，ＲＳ１０Ｎ机械臂本体六轴跟踪速度较慢，并且曲线发散，误差范围较大，效果不太理想；基于ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法下，ＲＳ１０Ｎ机械臂本体六轴跟踪速度较快，同时曲线较为平滑，误差范围较小；而在改进后的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法下，ＲＳ１０Ｎ机械臂本体六轴跟踪速度有了进一步的提升，同时曲线趋于平稳，误差范围进一步缩短，鲁棒性能进一步增强，能够满足工业应用上的需求。

    

    基于Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ半实物仿真平台实现了改进的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法在ＲＳ１０Ｎ型六自由度串联工业机械臂轨迹跟踪控制中的应用，实现了改进的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法框架的建立、机械臂笛卡尔空间归零复位、运动学模块开发、离线轨迹规划等功能。同时，在Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ平台中，对在线采集的６－Ｄ０Ｆ机械臂运行数据展开分析，通过比较ＰＩＤ方案、ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ方案与改进的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ方案，验证了本文提出的基于改进的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法在机械臂轨迹跟踪控制中有着较强的鲁棒性能，满足了实际需求。

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