如何仿真分析升降车平衡回路稳定性优化实例??    中山南朗升降车出租,  中山升降车出租,  中山升降车公司      以最具有代表性的平衡回路-高空车臂架举升回路为例进行验证，在臂架升降的过程中，随着举升液压缸行程的不断变化，作用于举升液压缸的负载力也同时变化，当举升角度较大时，作用于举升液压缸的重力载荷小而惯性载荷大，角度小时重力载荷大而惯性载荷小，根据升降车臂架振动情况分析，载荷对回路的稳定性的影响较大，仿真时尽可能模拟负载的实际工况。利用AMESim软件提供的平面回转运动的模块，按照臂架机构各支点和质心的几何关系建立仿真模型。根据提出的优化方向，提出优化油缸支点、建立平衡阀控制口阻尼网络的方案，并对方案进行仿真分析，最终确立优化方案。

     举升机构原理及参数,  举升机构是用来实现臂架的举升动作，以改变臂架工作幅度。对升降车来说，举升机构性能的优劣，直接影响着系统的稳定性和人员的安全性。4-1为升降车外形结构图，臂架举升机构主要有工作斗、臂架、举升液压缸、平衡阀、换向阀、比例调速阀、液压泵等组成。臂架举升角度范围为-12°～75°。臂架的回转点A与车架铰接，举升液压缸的B点与车架铰接，臂架与举升液压缸在C点铰接，G为结构质心。液压泵为系统提供高压油；比例调速阀能够调节进入到液压缸的液压油流速，进而控制臂架的上升和下降的速度；换向阀用于控制举升液压缸的运动方向；平衡阀用于锁紧举升液压缸以及平衡负载重力，防止下降时液压缸失速。以臂架的回转轴A点为坐标原点，B点为举升液压缸下支点，C点为举升液压缸上支点，G为质心，α为臂架的举升角度，β为质心G举升角度，γ为AC和AB间夹角。臂架水平状态时，举升机构的主要参数。

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      因为C、G点位置跟随臂架同步运动，因此α、β、γ三者有以下关系：0——臂架水平时质心举升角度(-1.52°)；0——臂架水平时AC和AB间初始夹角(51.89°)。根据举升机构的受力图可得力矩平衡方程：jsgM——举升液压缸相对于臂架回转轴的力矩(Nm)；m——臂架质量(4385kg)；GJ——臂架的转动惯量(kgm2)；G——臂架的角加速度。举升液压缸相对臂架回转中心的作用力臂：222sincos/FL——举升液压缸力臂(m)；jsgL——举升液压缸长度(m)。根据举升液压缸的作用力结构关系，可以计算出jsgM为：jsgFMFL,  F——举升液压缸输出力(N)；为了更直接的分析惯性载荷对回路稳定性的影响，对臂架对举升液压缸的惯性载荷进行等效，有公式：2/GFm,  m——臂架对举升液压缸的惯性载荷。可以计算出当举升液压缸的静载荷和惯性载荷等效质量的值，当举升角度30°以后举升液压缸的惯性负载随角度增加快速变大，这也从侧面说明臂架为什么在75°～36°之间出现振动现象。

 

     臂架举升平衡回路仿真模型的建立,  1-油源；2-溢流阀；3-举升液压缸；4-回转轴；5-作动筒；6-实体；7-平衡阀,  仿真初始条件。因平衡阀大多是直接安装在液压缸上，因此忽略平衡阀和与液压缸间管道的动态效应。对于举升的工况，当平衡阀起节流作用时液压缸一般处于回收工况，因此只建立液压缸回收时的模型，删除了换向阀。依靠油源的流量变化代替比例流量阀的作用，流量输入信号.    流量输入信号4-6为升降车臂架下降过程中，举升液压缸速度随下放角度变化的仿真曲线，从曲线中可以看出当举升角度大于30°时，臂架的速度出现波动现象，与实际使用过程中人为观察的略有差异，人为观察时臂在下降到40°左右的时候振动明显减小。因此基本可以确定仿真模型与实际差异不大，可以作为分析的依据。

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