萝岗升降车  升降车ＡＤＣ模块采集到的数据还需经过滤波才可以供系统使用   萝岗升降车, 萝岗升降车出租, 萝岗升降车公司  本文软件开发采用的是ＴＩ公司提供的ＤＳＰ专用开发环境ＣＣＳＷ。ＣＣＳ是基于Ｗｉｎｄｏｗｓ操作系统，ＷＣ语言为描述语言的集成代码开发和调试软件。ＣＣＳ支持开发周期的所有阶段。ＣＣＳ不仅提供了基础的代码生成工具，还具有一系列的调试、分析能力。ＣＣＳ集成了可视化的编码界面，直接可以用来编写汇编语言、ｃｍｄ文件．Ｈ文件Ｌ义及Ｃ语言文件等，并集成了包括优化Ｃ编译器、汇编器、连接器等代码生成工具。ＣＣＳ支持多ＤＳＰ同时调试，具有丰富的圓形显示工具，方便用户配置参数、修改变量等。ＣＣＳ还提供了ＤＳＰ／ＢＩＯＳ工具和ＧＥＬ工具，不仅具有代码的实时分析能力、调度程序执行的优先级，而且还提供了用户自己编写控制面板和控制菜单的功能，方便用户直观修改变量和参数、管理系统资源，从而降低了开发人员对硬件熟悉的依赖。本文采用的是其５．５版本。本文所述的双ＤＳＰ冗余控制系统的软件流程，系统上电后，ＤＳＰ模块进行初始化，初始化包括系统控制寄存器、ＧＰＩＯ控制寄存器、中断向量表、定时器和外设设备的初始化，另外还有某些变量的初始化。然后主从ＤＳＰ模块进行自检，若自检有故障则向对方控制模块发送自检故障信息，并请求对方控制模块接管系统。若无故障则执行两个ＤＳＰ模块的同步和数据交换。根据信息交换结果，两个ＤＳＰ模块进行周期性互检，若检查出故障，则向冗余模块发送互检故障信息。冗余切换模块根据该故障信息裁决是否执行ＤＳＰ模块的切换。

        数据采集模块,  本文的伺服系统中，压力传感器传回的数据是模拟信号，该模拟信号传回控制器的采集工作是通过ＤＳＰ的模／数转换（ＡＤＣ）来完成的。ＴＭＳ３２０Ｆ２８３３５上有１６通道、１２位的模数转换器ＡＤＣ。ＡＤＣ模块是控制器的一个非常重要的单元。ＡＤＣ模块在级联排序器模式ＳＥＱ下，每次启动转换最多转换１６个状态，信号的转换结果将分别存放于１６个结果寄存器ＲＥＳＵＬＴ０－１５中。在双排序器模式化Ｑ１、Ｑ２下，每次启动转换最多为８个状态，Ｑ１的转换结果将存于ＲＥＬＴ０－７中，ＳＥＱ２的转换结果将存于ＲＥＳＵＬＴ８－１５中。本设计方案中采用了级联排序器模式的工作方式，即每次触发ＡＤ采集后，ＡＤＣ模块将完成１６次的状态采集和模／数转换工作。 ２８３３５ＤＳＰ通过ＧＰＩＯ通用输入／输出口来进行数据采集。将ＧＰＩＯ的值设置为输入状态，硬件会根据系统设定的窗口时间连续采集ＤＳＰ的输入值，直到连续６次采集到的数据值不变时，才将该数据值作为本次采集值使用。

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      ＡＤＣ模块采集到的数据还需经过滤波才可以供系统使用。常采用的软件滤波方法来进行滤波，来提高采样精度。软件滤波的方法有以下几种；

    （１）限幅滤波法：该方法主要通过限制前后两次采样值的偏差来决定是否采纳该值。首先，根据经验值确定一个前后采样值化许的口限值。每当采集到一个数据时，就将该数据与前次采样值相比较，若二者的差值小于限定的口限值，则采纳该采集值，否则丢弃本次的采样值，使用前次采样值的大小作为本次采样值的结果。该方法虽然能过滤掉因偶然因素引起的脉冲型的干扰，但是对于口限值Ｗ下的较小干扰和周期性的干扰，其滤波效果不理想。

     (2）中位值滤波法：该方法就是选择一组采样数据的中位值作为本次采样的有效值。每次连续采集Ｎ（Ｎ为基数）个数据之后，将这些数据按大小顺序排列，取排列在最中间的那个数作为本次采样的有效值。该方法虽能够抑制周期性扰动，但是对于快速变化的物理量，却不适用。

     （３）算术平均滤波法：该方法是将一姐采样数据的平均值作为本次采样的有效值。每次连续采集Ｎ个数据之后，对这Ｎ个数取平均值，将该平均值作为本次采样的有效值。该方法能够有效消除随机性和周期性的信号干扰，但不适用于速度较快或者计算速度较快的系统的实时数据采集。

      （４）中位值平均滤波法：顾名思义，该方法就是将（２）和（３）的两种方法想结合起来。每次连续采集Ｎ个数据之后，除去其中的最大值和最小值，对剩下Ｎ－２个数取平均值，将该平均值作为本次采样的有效值。该方法虽比较浪费系统的内存资源，但是它具有（２）和（３）两种滤波方法的优点，滤波效果较好。

      （５）消抖滤波法：该方法中设置了一个滤波计数器，并为其设定了一个计数上限值Ｎ。将每次采样回来的值与当前的有效值比较，若二者相等，那么计数器清零。若不相等，则计数器值加１，并判断是否大于Ｎ。若不大于Ｎ则继续采样，反之则以当前的值作为本次采样的有效值，并将计数器清零。该方法非常适用于一些缓慢变化的测量值的滤波，同理，对于快速变化的参数则不适用。本文采用中位值平均滤波法。   数据采集开始后，连续采集１０个数据，去掉其中的最大值和最小值，对剩下的８个数取平均值，将该平均值作为当前采样的有效值。  

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