储缆绞车对系统进行张力控制   广州出租升降车, 广州升降车租赁, 广州升降车  具体采用ＣＨ算法的ＰＩＤ控制策略，   与传统ＰＩＤ控制实验相同，设定张力控制目标Ｔｄ为３０００Ｎ，进行实验，所得张力变化曲线.   无论是在负载释放工况还是负载回收工况，采用改进后的ＰＩＤ控制算法，系统性能有很大程度的提高。采用改进后的ＰＩＤ控制算法后系统的张力初始上升斜率较大，即能够更快地到这张力的控制目标值；在张力释放工况下维绳张力与设定张力存在一定偏差，而通过ＣＨＲ算法的ＰＩＤ控制后，两种工况下张力均可达到高稳定精度。同时，系统对张力在稳态下的控制精度提高了，几乎消除了稳态误差；且张力的整体波动范围变小，系统的动态性能整体上有很大的提升。

        张力释放绞车系统速度控制,  张力释放绞车对系统速度进行调节，以传统ＰＩＤ控制策略为基础，设计变增益ＰＩＤ控制策略，通过设定比例方向阀输入电信号设置缆绳速度的控制目标Ｖ为化５ｍ／ｓ，进行实验。在实验过程中，由于初始Ｋｐ值设置较大为，系统的响应太快，从而对Ｋｐ进行调整为０．１，得到较好的调整曲线。与张力控制实验曲线类似，消除了系统稳惡误差、缩短了速度调节时间、减小了速度波动范困，很大程度上提高了系统的动态性能及稳态精度，验证了速度变增益ＰＩＤ控制策略的有效性。

       由于储缆绞车与张力释放绞车之间通过缆绳连接，储缆绞车控制缆绳张力，张力释放绞车控制绳绳速度。分别通过调定储缆绞车系统中的比例溢流阀的输入电压、张力释放绞车系统中的比例方向阀的输入电压进行张力控制目标、速度控制目标的设定。由于张力速度存在相互影响关系，因此下面进行两组联动实验：在系统速度保持为定量的情况下，改变缆绳上的张力，测试张力变化对速度控制的影响；在系统张力保持为恒定的情况下，改变维绳速度，测试速度变化对缆绳张力控制的影响。

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    （一）速度稳定，张力变化联动实验分别在负载释放工况、负载回收工况进行实验，设定控制目标：Ｎ得到的张力曲线。可以看出，系统缆绳速度保持恒定的情况下，当缆绳张力发生变化时，在控制器的作用下，缆绳速度可基本保持恒定。当处于负载释放工况时，绳绳速度与张力方向相反，张力突然增加时，沿繩绳速度的反方向作用力增加，对张力释放绞车有制动作用，维绳速度在张力变化的突然作用下瞬间降低。在速度突然下降的同时，通过控制器的作用，系统的速度又恢复初始设定值且继续保持恒定。由此可以得出在联动实验下，速度控制器的设计满足速度恒定的要求。负载回收工况下控制器作用相同，在此不做聲述。

   （二）张力稳定，速度增加联动实验，系统缆绳张力保持恒定的情况下，当维绳速度发生变化时，在控制器的作用下，张力可基本保持恒定。当处于负载释放工况时，维绳张力与速度方向相反，速度突然增加时，缆绳的伸长量畴间增加，因此张力增加。缆绳速度突然增加的瞬间，张力瞬间增大，但在张力控制器的作用下，在很短的时间内恢复目标值且继续保持恒定。由此可以得出在联动实验下，张力控制器满足设计要求，使系统有较好的动态性能。负载回收工况下控制器作用相同，在此不做赞述。

      主要从系统三大结构对实验系统进行简要概述，其中对关键控制元件进行具体说明，并针对前文设计的控制器进行实验检测，在实验过程中对控制器参数进行了进一步的调整。最后的实验结果标明了张力收放系统具有较好的张力、速度控制性能，验证了控制策略的控制效果。

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