高空升降车独立回转阀的控制策略与仿其分析   从化高空升降车出租, 从化高空升降车租赁, 从化高空升降车在哪儿   高空升降车回转工况划分, 在高空升降车实际工作中，其回转负载主要由上车部分的摩擦祖矩和转动惯量引起，摩擦扭矩的大小最终由马这进出口压差体现，而转动惯量的大小影响回转系统的动态性能ｔ以，故将马达压差和转动愤量作为划分高空升降车回转负载工况的标准。根据高空升降车在基本臂下的空载、１５ｔ带载、带载的实车实验数据和文献参考计算出各工况下的负载压为和转动板量，具体计算方法将在下节详细介绍，由此确定将高空升降车的负载工况划分为四种类型，空载小愤量, 轻载中惯量, 重载大惯量, 极端重载超大惯量, 负载识别负载识别是指根据实际工作中检测到的信号，例如压力、流量信号，提取、计算特征参数，通过识别特征参数，从而判断出当前工况及其负载情况。

    负载识别的意义在于由于工作装置在工作中通常是有不同的工作状态，如果所有的工作状态均采用相同的控制方案，无法同时达到好的控制效果，故通过负载工况识别后，针对不同的负载选择不同的控制参数，使各工况下均能达到较好的性能，并且这到节能的目的。上节中将高空升降车的回转工况按照负载压力和转动愤量划分为了四种类型，故在负载识别时将负载压力和转动恨量作为特征参数，控制器利用读取的压力、流量信号运算得到这两个特征参数。其中，负载压为也就是马边的进、出口腔压差为：高空升降车上车回转部分的转动愼量是区分负载工况的另一个指标，它对系统的动态特性影响较大。在实际工作中，由于上车回转部分结构形状复杂，不能直接利用规则图形的转动惯量公式计算。且重物与臂架通过钢丝绳柔性连接，臂架自身刚性也较差，在户外工作通常会存在外部扰动，例如受到风力的影响，重物会在一定范围来回摆动，使得上车部分的转动惯量不断变化，故上车转动惯量的计算只是近似值，作为衡量指标之一。惯性负载压力和马达流量变化均可以通过试验得到。于是在正式工作前，先通过试运行，提取、计算出负载压力和上车转动惯量两个特征参数，据此对负载工况进行归类，从而选择相应的控制参数。

     目前针对独立阀的控制主要有阀芯位置控制、流量控制和压为控制。由于ＭＳＣ独立阀芯回转阀具有抗负载波动的压力补偿器，使得进入马达的流量仅与进油口和旁路口的过流面比有关，即只与入口阀芯的开度有关，所以对入口阀的位’置控制和流量控制具有相同的效果。在高空升降车回转系统中，高空升降车的操作手柄作为唯一的输入控制信号，入口阀患的流量控制应使马达流量跟随操作信号变化，而与负载无关。目前流量控制方法主要有数字压力补偿法和计算流量法。数字压为补偿法是利用检测闽患节流口前后压差，然后根据流量么式计算出所需的阀患位移，通过控制阀患位移从而控制流量。但该方法未考虑影响流量的其他因素，例如阀芯节流口过流面积、流量系数、温度因素等，使得对流量的控制效果不精确。虽然后期加入考虑一些影响因素，对控制性能有了一定提窝，但其系统的动态阻尼比低，稳定性差，有一定局限性。计算流量法同样也是根据流量么式，通过检测阀患节流口前后压差、油湿等参数计算得到一个阐芯的理论位移，同时再使用位移传感器测量阀实际位移，计算得到实际流量与理想流量对比实现反馈控制。该方法下的流量控制精度高，系统动态阻尼比较大，是一种应用较多的流量控制方法。本文的研究对象ＭＳＣ独立阀想回转阀具有压力补偿器，使得流过流量仅与阀口开度有关，故结合该阀特点，采用如下的流量控制策略。，根据操作手柄的控制信号，计算出理想的马化流量０，利用流量计实时监测马这的实称流量，二者的差值输入Ｐ肛控制器，经过计算输出比例电磁铁的控制电流控制阀位移从而控制马达流量，形成闭环控制。根据控制需要，此处ＰＩＤ控制器仅使用比例和积分环节。在稳态工作过程中，流量控制使马达流量与操作信号对应成比例，保证系统的操作性和流量稳定性；在动态起动、制动过程中，根据不同的负载工况，有不同的ＰＩＤ控制参数，使得轻载时快速响应，起制动迅速，而重载时流量则缓慢动作，降低压为冲击，使起制动过程平稳，提高稳定性和安全性，同时也减少对其他液压元件的损害，增长使用寿命。

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    出口阀芯的压力控制压为控制是通过控制阀芯位移来控制马达的进油腔或出油腔压为，使其维持在理想值。本文中入口阀采用了流量控制，于是对出口阀患采用压力控制。出口阀的阀口开度主要影响马达的出口压力，在马达回转过程中，希望出口压为能尽量小以减小系统的能量消耗，在马达制动时，因为惯性力的作用，往往存在巨大的背压冲击，控制出口阀芯开度，使其在制动时缓慢关闭，减小甚至消除背压冲击，使马达平稳制动。具体的控制方法是根据不同的负载工况，可以选择相应的理想背压，根据理想背压和理想流量利用流量么式计算出出口阀的初始闺口开度，再根据转换关系转换为初始的控制电流，同时压力传感器实时测量实际背压，将实际背压与理想背压对化通过ＰＩ控制，输出控制出口阀芯的比例电權铁电流，形成闭环反馈塔制。这里的理想背压，不能选取过高，过高会增加系统的功率损失，降低效率，同样也不能过低，会引起系统不稳定。在本文研究系统中，取理想背压为〇．３ＭＰａ。

      控制器原理及参数整定 控基于偏差的一种传统的控制方式，是单输入单输出的线性控制算法，具有结构简单、原理易谨、适用性强、容易实现等优点，尤其对于不能准确写出输入输出关系的系统具有方便可行的控制效果。在目前的控制领域中，超过九成的系统都采用ＰＩＤ控制，它由比例环节、积分环节和微分环节组成。根据控制信号分类，有模拟ＰＩＤ控制器和数字ＰＩＤ控制器，普通的模拟器控制原理。  ＰＩＤ控制器的输入是偏差信号ｅ灼，经过比例的方式结合输出控制信号以的，作用至系统中，再实时读回反馈信号。 输出控制信号是比例、积分、徵分环节的和，其中，是Ｐ肛控制器的比例系数；是积分时间常数；是微分时间常数。它的本质就是一个滞后和超前的校正环节。滞后环节用于提高系统低频增益，改善系统稳态性能，超前环节能预知系统未来的变化情况，提前动作，使系统阻尼增大，系统超调量减小。随着计算机的发展，为了使ＰＥＤ计算能用计算机控制，则需要把模拟信号转换为计算机能计算处理的数字信号。它的输入偏差信号是将连续的模拟量偏差ｅ的通过Ａ／Ｄ转换转化成数李信号，然后经过ＰＩＤ控制器后输出数字信号，再通过Ｄ／Ａ转换又转化成模拟信号，最终作用于控制对象上。数字ＰＩＤ控制的原理。

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