利用临界比例法对高空升降车四种典型工况分别进行了参数整定与选取，   出租高空升降车, 高空升降车出租公司, 高空升降车租赁价格  为节省篇幅，现仅对空载小惯量工况和重载大惯量工况下的参数整定过程进行说明，其余两种工况整定过程类似。对于空载小惯量工况，设置一个阶跃操作信号，使得马流量出现等幅振荡。此时的比例增益即临界增益从右图放大后的曲线中可以看到系统的临界振荡周期＝0．ｌｓ。根据各控制参数与临界增益和临界振荡周期的经验公式关系，可求出各控制器的控制参数，本文采用ＰＩ控制器，故根据么式计算出空载小惯量工况下的比例系数Ｋｐ＝０．４５，积分时间７；＝０．０８３ｓ，转换为积分系数为＆＝５．４２。马泛流量等幅振荡曲线马达流量等幅振荡曲线。 对于重载大惯量工况，同样设置一个阶跃操作信号，此时马达流量出现等幅振荡。该工况下，出现等幅振荡的比例增益Ｋ，＝０．９７，即临界增益ｉｉ：ｕ＝０．９７，在振荡放大图中可以看到重载大惯量工况下的临界振荡周期７；＝0．１５ｓ。于是，根据表中的经验么式，计算出重载大惯量工况下的比例系数Ｋｐ＝0．４３，积分时间７；＝0．１３ｓ，转换为积分系数＝３．３１。与空载小惯量工况相比，其比例系数Ｋｐ更小，积分时间更长，这化说明大惯量工况的系统更加不稳定。获得ＰＩ控制参数后，对各工况下系统动态响应进行测试。由于临界比例法是根据经验公式确定的控制参数，存在一定的误差，故对求得参数附近的参数均进行仿真比较，最终选取效果最理想的一组参数。

       控制参数下，得到的系统压为和马这流量对比图。左图系统压力曲线中可以看到，系统压力冲击巨大，达到６ＭＰａ，且右图中看到该控制参数下马达流量初始时超调抖动大。当ＡＴｆ＝０．３＝８时，起动时系统圧为曲线冲击较前一组参数减小，但制动时出现了轻微的压力抖动冲击，这是由于积分系数过大，使得流量上升下降均较快，从而产生冲击。也就是根据经验公式确定的控制参数，起动压力冲击较小，也不存在制动抖动，马达流量上升迅速，且超调较小，故空载小惯量工况下，选取此参数。空载小惯量工况控制参数对比对重载大惯量工况，同样结合经验公式计算出的控制参数及比例系数和积分系数对控制系统的影响规律，对４組参数分别进行动态仿真，观察控制效果。 其起动压力冲击最大，马化流量上升较快，当取根据经验公式确定的控制参数即必，流量上升最快，但起动压力冲击也较大，起动压力冲击最小，但在起动后阶段存在压为波动，系统不太稳定，且马达流量上升过慢，系统响应迟错。对于大惯量工况，控制要求应当是结合响盧速度和压力冲击的综合考量，在保证压力冲击较小的情况下，马达流量也能具有一定的响应速度，因此，选择重载大惯量工况的控制参数，

    根据上节中的控制参数选取方法调整好各个工况相应的控制参数，然后利用仿真模型主要测试ＭＳＣ阀的稳恣特性、动态特性和抗负载波动特性，观察流量控制和压为控制效果，验证控制策略的可行性。稳态特性测试主要进行了３沮仿真，第１组：设置负载参数，模拟空载小惯量工况。操作信号为５化勾速开至最大，保持１５ｓ后又按５化匀速关闭。各压力流量曲线如图３－１２，中位系统压为约化ａｒ，此时进油节流口未打开，系统流量全部通过旁路节流口经过压为补偿器流回油箱，压力是流经旁路口的节流损失。操作信号开启后，系统压力、马达入口压力阶跃上升，这是推动负载起动所需的压为。流量图中可以看到，与第二部分中无控制策略时的马达流量相比，在流量控制下的马达流量匀速上升，线性度大大提高，控制死区大大减小。

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     同样在空载小惯量工况下，测试不同开口度时马化流量的情况，分别设置操作信号开至４０％、６０％、８０％和１００％开口度。在流量控制４０第３部分独立阀芯回转的控制策略与仿真分析下，起动时阀芯瞬间移动，越过遮盖死区，使进油口迅速打开，后按照非线性曲线移动，保证马达流量匀速线性上升，稳态时的流量也分别达到总流量的４０％、６０％、８０％和１００％，使马达流量完全跟随操作信号变化，流量控制效果好。在压为控制下，系统背压在四种开口度即四种转速时均能保持不变，只在起动时有轻微波动，压力控制效果也达到要求。  不同开口度下慢开慢关仿真曲线稳态特性测试仿真第３组：设置不同的负载参数，模拟空载、轻载、重载和极端重载四种工况，操作信号变化与第１组栖同。各工况下负载压力不同，在流量控制下，马达流量曲线基本保持一致，负载越大，流量起动稍有滞后，全开口时马达流量稍有降低，这是由于马达压差增加使泄漏加大。在压力控制下，不同工况的系统背压仍能保持理想背压值0．３ＭＰａ。 对４种负载工况均进行了仿真，调整各个工况下的ＰＩＤ控制参数，使压为和流量曲线达到较优值。为节省篇幅，现仅列出空载小惯量和重载大惯量两种工况下的压力流量曲线。在第五部分台架试验中会对四种工况的动态特性全部进行分析。对于空载小惯量工况，设置操作信号２ｓ快速开启至最大，保持２５ｓ后又按照２ｓ速度迅速关闭。在调整ＰＩＤ控制参数后，将系统压为曲线和马这流量曲线分别与无控制策略下的系统压力曲线和流量曲线对比，二者的负载压力均在１５ｂａｒ左右，控制后的起动压力冲击降低超过３Ｍ化，稳定时系统压为偏高一点是由于流量控制下的入口阀芯在旁路口关闭后便不再移动，进油节流口面积比完全打开时略小。流量控制下的马这流量起动更迅速，开后、制动无滞后，也不存在超调抖动，起动平稳。

      空载小惯量工况动态压力曲线对比空载小惯置工况动态流量曲线对比,  对于重载大惯量工况，由于负载压为、惯量较大，故希望起动更加平稳，减小冲击。操作信号变化与空载工况相同，从对比曲线看到在控制策略下的起动系统压为冲击为６０ｂａｒ，无控制策略时冲击，这时调定压力为７Ｍ化的缓冲溢流阀起作用，限定马达入口压力最大，故系统流量一部分通过缓冲溢流阀溢流掉了，马达回转速度下降，推重能为降低。在控制策略下的马这流量开启时间较长，上升更平缓，无超调抖动，也因此降低了起动冲击，使重载下的起动更平稳安全。主要测试两种情况，正弦负载和阶跃变化负载。正弦负载是为了模拟实际工作时由于外界干扰，一般是风为，负载压为会存在波动的情况。设置负载参数为正弦加载，使其为正弦负载，操作信号变化与动态特性测试相同。起动时不存在压力冲击，制动也不存在背压冲击，在大幅波动的正弦负载下，马化流量基本保持稳定，抗负载波动性能良好。 正弦负载下的压力流量曲线为橫拟不可知的更加复杂的外界扰动对系统的影响，采用阶跃变化的负载，观察马达流量和系统背压的变化。在２ｓ处系统在阶跃操作信号下起动，５ｓ处负载压为出现阶跃变化，由１．２Ｍ化阶跃至２．９ＭＰａ，马达流量没有受到干扰，保持不变，系统背压在５ｓ处出现轻微扰动，约０．３ｓ后回复原值。

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