PPP/INS组合研究现状   从化升降车出租, 从化升降车租赁, 从化升降车   对于测绘应用，需要确保4小时以上的观测，才能使PPP达到较好的收敛效果，但是这同时需要良好的观测条件。对PPP/INS组合展开了研究，并能获取分米级定位精度，他还对算法实现细节进行了深入剖析。国内外学者在PPP/INS组合方面研究工作存在着共同特点，即都是使用模糊度浮点解PPP与INS进行松或紧组合，所得到的位置精度普遍在分米级甚至米级。本文要将最前沿的模糊度固定解PPP直接与INS进行紧组合，并期望达到厘米级的定位精度，并且还可以提升其他方面的能力。

    (2)适用于PPP/INS紧组合的后处理平滑算法仍值得研究。由于INS独立自主、不受外界环境干扰，所以在GNSS信号短期中断时，INS仍能以一定的精度持续的输出位置、速度和姿态结果，但是当GNSS信号长期中断时，若仍单纯依靠INS输出，势必随着中断时间的延长导致导航误差不断增大。特别是对于车载应用环境，遮挡中断情况较为常见。解决GNSS信号长期中断条件下INS得不到测量更新的理想方法是加入额外的导航传感器，比如在车载应用环境中可以加载车轮编码器等设备。对于车载移动测量、航空摄影测量等领域的测绘用户，还可以使用非实时的后处理平滑算法来提高组合结果精度。国内外通常使用RTS平滑算法，解决GNSS/INS组合中GNSS信号中断时，组合结果精度下降的问题。将RTS算法应用到GNSS/INS组合数据后处理中，取得了良好的效果。推导了一种TFS的平滑算法，该算法效果与RTS相当，Liu在其硕士论文指出该算法不是完全的前后向平滑算法，因为他没有实现独立的后向滤波，而后向滤波的完全且独立实现是本文的工作之一。

     (3)PPP/INS紧组合结果的质量检核方法还有欠缺。将PPP/INS组合应用于航空摄影测量中，发现PPP/INS组合与DGNSS/INS组合的位置结果间存在0.3m的系统性偏差(张丽娜2008)；武汉大学的付建红等人发现类似的结果(Fu2009)。以上两项研究均使用的是模糊度浮点解PPP与INS进行的组合，他们的研究结果表明，该组合的位置结果中容易出现系统性误差。若没有外部质量检核手段，很难发现这些系统误差的存在。对于DGNSS/INS，可以将模糊度是否成功固定作为衡量位置结果好坏的指标；对于模糊度浮点解PPP/INS组合却没有此指标，而且它的定位精度还受观测时长、观测卫星数目、观测条件好坏等影响。缺乏质量检核方法，会阻碍测绘用户选择PPP/INS组合进行作业。不仅是位置，还有速度、姿态结果也需要合适的检核方法。本文将利用好模糊度固定解PPP/INS紧组合中“模糊度可以固定”这一优势，对质量检核方法展开全面探讨。

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      通过对PPP以及PPP/INS组合研究现状的梳理与分析，可以发现在这一领域还存在着许多有待研究与解决的问题。围绕着本文核心研究内容：模糊度固定解PPP/INS紧组合，现归纳出如下拟解决的科学问题及相应的研究思路：   (1)可靠的模糊度固定解PPP模型建立问题。问题描述：国际上代表性的PPP模糊度固定方法有三种：小数偏差法、整数相位钟法以及钟差解耦法。国内外学者从不同角度证实它们在某种程度上的等价性，但也指出它们在所用产品和具体的算法实现上存在差异。但是，这三种方法究竟选择哪种来研究？当前动态PPP模糊度固定的效果仍不理想，如何提高？PPP模糊度固定依赖于PPP先收敛到一定精度，如何加速这个过程？研究思路：当前法国CNES发布了用于PPP模糊度固定的产品，可使用他们的产品进行PPP模糊度固定，并在模糊度固定中加入质量控制策略以提高固定效果。可以通过加入GLONASS卫星来加速GPSPPP模糊度固定。

    (2)模糊度固定解PPP/INS紧组合滤波模型构建问题。问题描述：目前，已有文献对模糊度浮点解PPP/INS紧组合滤波模型进行了研究。但是，随着PPP模糊度固定解技术的发展，如何对模糊度固定解PPP/INS紧组合滤波模型进行构建(状态方程+观测方程)？具体算法如何实现，会有何不同，实际效果如何？还未有文献报道这方面的研究成果。研究思路：选取地心地固坐标系作为导航坐标系，因此需要研究地心地固坐标系下的惯性导航方程与惯性导航误差方程，并结合模糊度固定解PPP，构建出地心地固坐标系下的模糊度固定解PPP/INS紧组合滤波模型。

    (3)如何借助INS短期导航精度高优势，加速PPP重新收敛与固定问题。问题描述：在PPP研究领域，众多学者着力解决GNSS信号中断导致的重新收敛与固定难题。然而，这些新方法还未走入实用。在模糊度固定解PPP/INS紧组合中，INS短期导航精度高，如何发挥这个优势来加速甚至达到瞬时的重新收敛与固定？研究思路：借助INS短期导航精度高的优势，并挖掘相关信息，构造周跳修复量，提出可靠的周跳修复新方法，期望在GNSS信号短期中断时，实现瞬时的重新收敛与固定。

   

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