升降车电驱动AMT系统分步式最优协调控制策略是什么??   珠海升降车出租, 珠海升降车价格,  珠海升降车租赁,  动力恢复阶段的动力学方程与动力中断阶段基本一致，但需要将相关的挡位速比。其最优控制求解过程与动力中断阶段也基本相同，但初始状态与末端时刻状态需更新如下: 保证驾驶体验，动力恢复后的牵引电机转矩应与中断前保持一致。即可得到电驱动AMT动力传动系统在动力恢复阶段的相关最优控制解： 基于上述换挡过程最优控制研究内容，本文提出了一种分步式最优协调控制策略，将电驱动升降车中的AMT控制单元、牵引电机控制单元与整车控制单元进行有机结合，并以牵引电机输出转矩最优控制参数，达到提高电驱动AMT升降车换挡平顺性的控制目的。根据分步式最优协调控制流程，在换挡的不同阶段对牵引电机输出转矩的最优控制模型如下：各参数的上角标I、II、III、IV分别代表动力传动一体化换挡过程的动力中断阶段、摘空挡阶段、挂挡同步阶段以及动力恢复阶段。电驱动AMT系统的分步式最优协调控制策略。当需要进行换挡操作时，1）AMT控制单元向整车控制单元请求动力中断，整车控制单元接收并按照最优控制规则  向牵引电机控制单元发出转矩调整指令；2）当牵引电机转矩渐变零后，AMT控制单元开始执行摘空挡、挂挡同步操作，期间整车控制单元按照最优控制规则维持牵引电机转矩无输出；3）当AMT控制单元完成换挡操作后，向整车控制单元请求动力恢复，整车控制单元接收并按照最优控制规则)(IVIVtmttT向牵引电机控制单元发出第二次转矩调整指令，待牵引电机转矩逐渐恢复至动力中断前的水平后，整车控制单元即确认一次完整的换挡操作已经完成，牵引电机转矩开始正常响应整车加速踏板的转矩需求。

     前文提出的电驱动AMT系统分步式最优协调控制效果，本文基于电驱动AMT系统Simulink仿真模型，对其换挡平顺性进行了仿真试验研究。根据对换挡平顺性的影响程度，主要针对动力中断阶段和动力恢复阶段的牵引电机转矩控制量的调整，本文将分步式最优协调控制分了快速调整式、中速调整式以及慢速调整式。对的牵引电机输出转矩的最优控制模型进行分析后发现，待定的参数牵引电机最大转矩与转速波动量的影响程度。AMT控制单元整车控制单元准备动力中断开始正常响应开始转矩调整调整完成动力中断摘空调速准备动力接合开始转矩调整调整完成换挡过程转矩清零动力恢复结束换挡过程结束恢复正常响应110通过大量反复的仿真对比，最终选定了6组影响程度的试验系数，分别对应动力中断与动力恢复阶段的不同调整方式，6组影响程度系数具体见。在动力中断和动力恢复阶段，牵引电机转矩控制量在0到100Nm区间的快、中、慢速调整时间分别0.08s、0.1s、1110.12s，nQ2、nQ3值的选取依据牵引电机的最大允许转矩波动量与最大允许转速波动量。当处于动力中断阶段时，3种调整方式均使牵引电机转矩实现了从转矩模式的约100Nm逐渐下降至自由模式的零转矩。同样的，当处于动力恢复阶段时，3种调整方式也均使牵引电机转矩实现了从自由模式的零转矩逐渐上升至转矩模式的加速踏板转矩响应值。

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    完整的电驱动AMT系统四阶段换挡控制过程仿真。   控制策略的换挡平顺性仿真与传统方法进行对比， 加入了电驱动AMT系统传统一体化换挡控制过程仿真。从图中可以看出，在摘空挡和挂挡同步阶段，牵引电机转矩输出量零，由于传统方法没有考虑动力中断与动力恢复，其在换挡前后的牵引电机转矩基本上阶跃变化，这种方法的换挡时间显然是最迅速的，但可能在换挡平顺性上需要付出代价。了验证这种观点，本文对两种换挡过程控制的换挡平顺性进行了对比。分步式最优协调控制的3种转矩调整方式中，采用慢速调整的换挡最大冲击度12.3m/s3，中速调整的换挡最大冲击度15.7m/s3，快速调整的换挡最大冲击度17.8m/s3，而传统动力一体化换挡控制的最大冲击度则34.4m/s3。虽然在换挡时间方面，采用分步式最优协调控制的三种转矩调整方式比传统方法分别延长了0.24s、0.2s和0.16s，然而却使换挡冲击度降低了至少48.3%，提高了电驱动AMT系统的换挡平顺性。通过对电驱动AMT系统分步式最优协调控制的仿真试验研究，验证了本文所提出的电驱动AMT系统四阶段换挡控制过程的可行性，仿真结果证明，与传统一体化换挡控制策略相比，分步式最优协调控制策略可以有效地提高电驱动AMT系统的换挡平顺性。在实际工程应用中，可从本文所提的牵引电机转矩调整方式中选择合适的类型，以满足对换挡平顺性的不同需求（动力性或舒适性）。

       初拟了多种电驱动AMT换挡平顺性候选评价指标，通过分析换挡性能实车试验数据，基于PPMCC-DEMATEL算法建立了适用于电驱动AMT升降车的换挡平顺性评价指标，同时证明了换挡期间较大的牵引电机转矩波动量可导致换挡时间的延长以及换挡冲击度的增大，将牵引电机转矩输入量确定影响换挡平顺性的控制参数。将换挡过程解耦动力中断、摘空挡、挂挡同步和动力恢复阶段，对每一阶段分别建立最优目标泛函并进行换挡过程的最优控制研究，推导了在换挡不同阶段对牵引电机输出转矩的最优控制模型并提出了一种电驱动AMT系统分步式最优协调控制策略，对该策略进行的仿真结果表明，与传统一体化换挡控制策略相比，分步式最优协调控制策略可以有效地提高电驱动AMT系统的换挡平顺性。

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