如何建立二自由度升降车的路面输入模型及其仿真??   升降车租赁价格, 梅江升降车出租, 梅江升降车出租公司  在进行升降车平顺性研究时，路面不平度的准确获得和描述十分关键。路面不平度即路面沿长度方向的起伏波形，是使升降车在行驶中产生振动的主要激励。升降车的行驶平顺性即乘坐舒适性，是指升降车在不平路面激励下震动响应方面的性能,是汽车整车质量的综合性能指标之一。升降车的平顺性不仅影响其乘坐舒适性、行驶安全稳定性，同时也影响承载货物的完好性、零部件的疲劳寿命等各个方面。       

       按照一定的标准根据路面功率谱密度将路面不平度划分为八个等级，并且同时给出了路面不平度各个等级的值的上限、下限以及其几何平均值。垂直位移单边功率谱密度。对分别进行阶求导和二阶求导，可以得到路面的速度功率谱密度和路面的加速度功率谱密度。路面的速度功率谱密度和路面的加速度功率谱密度也可以用来描述路面不平度的统计特性。路面的速度功率谱密度公式如下： 路面的速度功率谱密度公式。时间频率与空间频率的关系，可以得到时域的路面垂直位移功率谱密度与空间频率内的路面垂直位移功率谱密度关系表达式当时，整理公式可以分别得到时域路面的位移功率谱密度、速度功率谱密度和加速度功率谱密度的表达式：随机滤波白噪声路面模型，通过一低通滤波器后输出。随机白噪声输入路面不平位移   随机滤波白噪声表达的路面功率谱密度为：低通滤波传递函数为:   单个车轮受到的路面激励时域数学模型： http://www.nanshashengjiangchechuzu.com/

        升降车租赁价格, 梅江升降车出租, 梅江升降车出租公司 

 

      本论文选用车速为20m/s,用大型分析软件MATLAB的Simulink模块建立随机不平路面模型如下：当参数取值为1.007时，运行仿真模型后得到的前后轮激励仿真结果。明显后轮的激励要比前轮滞后约0.1s，而且两者曲线相似。可得1/4升降车的二自由度振动力学方程如下所示：—非悬挂质量；—悬挂质量；—路面激励位移；—悬挂质量位移；—非悬挂质量位移；—油气悬挂系统刚度系数；—油气悬挂系统阻尼系数；—轮胎滚动动刚度。由于悬挂系统有随机不平路面输入，因此利用现代控制理论来分析系统会更加直观方便，拟选取的状态变量，输出，其中输出状态变量中   升降车车身加速度， 悬挂动挠度，表示轮胎动载荷。代入系统运动微分方程得到其状态方程组为， 建立的随机路面不平度数学模型和二自由度四分之一升降车动力学模型，建立的系统动态仿真模。车身加速度、悬挂动挠度及轮胎动载荷的时域响应曲线。车身加速度悬挂动挠度轮胎动载荷线性化阻尼线性化刚度.  二分之一升降车模型假设升降车是以恒定的速度沿直线向前运行，对升降车进行简化后模型：二分之一车模型的运动方程可以表示为：二分之一升降车簧载质量；—前、后轮路面不平度激励；升降车质心位移；—二分之一升降车前、后轮轮胎刚度；—二分之一升降车后轮轮胎刚度；—二分之一升降车前、后轴非簧载质量； 二分之一转动惯量；—簧载质量转角；—前轴到车身质心的距离；—前、后轴非簧载质量位移；b—后轴到车身质心的距离。式中，采用和作为通式，分别表示任何形式悬挂系统中的前悬挂力和后悬挂力。—前轴悬挂质量位移；—后轴悬挂质量位移；—前悬挂刚度；—后悬挂刚度；—前悬挂阻尼；—后悬挂阻尼。当俯仰角较小时近似有： 四自由度二分之一升降车的仿真参数，根据所建立的二分之一升降车振动数学模型，应用MATLAB软件中的Simulink模块进行建模，其可视化仿真模型。

      运行仿真后，可以得出前后轮激励和前后轮的垂直位移时域仿真曲线。由图可知，前轮在其激励之下垂直位移保持在6厘米之内，而后轮垂直位移则保持在8厘米内。

     表示质心位移的时域仿真曲线、质心加速度的时域仿真曲线、俯仰角的时域仿真曲线、俯仰角速度的时域仿真曲线。分析图可以得到，车身位移在10厘米范围内浮动，车身加速度最大值达到2.3米每秒的平方，这是影响升降车行驶平顺性的主要问题；俯仰角变化范围在0.04弧度以内，幅度不大。

     本章介绍了随机滤波白噪声路面输入模型，并建立了A、B、、四个等级的路面不平度模型，同时得出了将升降车简化，建立升降车的单轮模型和二分之一车模型，根据模型演算出了相对应的升降车振动力学方程，建立可视化仿真模型，进行仿真得出车身垂直加速度、油气悬挂动挠度和轮胎动载荷的时域仿真曲线。 www.ztgkccz.com/

     

     升降车租赁价格, 梅江升降车出租, 梅江升降车出租公司