升降车出租， 花都升降车出租， 花都升降车租赁    基于交叉耦合的升降车双液压缸位置同步控制策略研究    本文以双缸同步控制系统为研究对象，为了有效抑制各种不利因素对系统同步性能和跟踪性能的干扰，并解决不平衡负载扰动问题、系统参数不确定和时变问题以及子系统间的差异问题，将对电液伺服双缸同步控制系统的原理和特性进行分析，并且将对系统的同步控制策略进行设计，同时分析不同负载情况下的系统性能。 

  （1）系统数学建模及不同步原因分析。分析电液伺服双缸同步控制系统的组成，并分别建立系统的单、双缸数学模型，而后以系统数学模型为研究对象进行稳定性分析。对系统性能指标进行说明并提出对于本文的设计要求。简要分析不同步的原因并对其进行分类和归纳。 

 （2）双缸同步控制系统的特性分析。首先对电液伺服双缸同步实验台进行介绍并依据实验台实物建立 AMEsim 仿真模型，为后续的系统特性分析和联合仿真分析做好准备。然后对系统的动态特性、耦合特性和同步特性分别进行仿真分析，详细分析系统运行过程中各因素对系统性能造成的影响，为后续的系统控制设计和仿真实验做好铺垫。 

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  （3）双缸同步控制系统的同步控制器设计。首先分析和选择同步控制方式，并对同步控制器总体结构进行设计。然后设计相应的控制算法以及同步控制器。最后进行仿真，初步验证所设计的控制算法和同步控制器在单、双缸系统中的性能，并为之后的实验验证及分析打下基础。 

 （4）通过实验验证所设计的同步控制器。详细介绍并展示实验台具体组成部分，进行单缸和双缸系统的实验验证，比较所设计的两种同步控制策略在系统运行过程中表现出的各项性能指标，分析系统在两种同步控制策略下的性能优劣。

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