升降车出租， 四会升降车出租， 肇庆升降车出租    升降车的电液执行器系统稳定性分析方法?    电机的负载转矩即为作用在液压泵轴上的转矩，可按下式计算： 𝑇=𝑃𝐷𝑃2𝜋 中，𝑃为负载压力，Pa；𝐷为泵的排量，m3/r； 基于前已经对电液执行器的各个子系统的数学建模和初步分析，将之前建立的EHA电机调速子系统模型和EHA液压子系统模型相连接，以液压缸的位置信号作为系统的位置闭环反馈，得到电液执行器位置控制系统的整体模型。 

   只有稳定的系统才可以在实际的工业生产中按照需求完成对目标信号的响应，因此需对整体系统的稳定性进行响应的研究和判断。在MATLAB里搭建系统的数学模型，分析系统的频域特性和时域特性，将参数代入系统模型中，得到系统的开环Bode图和系统的位置闭环阶跃响应。  

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   分析可知，系统的幅值裕度为60.4dB，相位裕度为86.4°，由此可看出电液执行器位置控制系统是稳定的。观察阶跃响应曲线，系统的上升时间为3.8s，调整时间为6.85s，无超调现象，但系统的响应速度过慢，将在后续对系统的控制算法进行研究，以提高系统的响应速度。 

    对电液执行器系统的工作原理以及各个主要部件的功能进行了介绍，分析了电液执行器系统的四象限运行工况原理。建立了三种坐标系下永磁同步电机的数学模型；采用𝑖=0的矢量控制方法对永磁同步电机的输出转速进行控制，建立了电机调速系统的双闭环控制框图，在Simulink里搭建了电机矢量控制系统的仿真模型，实现了对电机转速的稳定控制。此外，还建立了EHA液压子系统的数学模型，确定了各个参数之间的相互联系。从时域和频域角度分析了所建立系统数学模型的稳定性。通过对整个电液执行器系统进行数学建模，为后续研究控制算法提供了理论基础。

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