云浮升降车出租， 清远升降车出租， 四会升降车出租        液压伺服系统的神经网络积分滑模控制方法？       积分滑模控制传统滑模控制可以使得系统从状态空间任一点到达切换面，但并未对其运行轨迹做明确的规定，故到达阶段的动态性能有时并非可以完全保证。针对这一问题，目前主要是通过设计出各种趋近率来保证趋近阶段的动态性能。除此之外，积分滑模控制也是一个很有效的方法。

         积分滑模相比于传统滑模的区别在于它可以使系统在初始状态时就位于滑模面上，因此可以在一定程度上消除到达阶段，而这主要是通过设计积分滑模面的初值来实现的。该方法对于系统的鲁棒性有很大的提高。

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        该模型中的参数是不准确的。含不确定项和扰动的三阶液压位置伺服系统非线性模型可表示。 为逼近误差。综上所述，选取自适应神经网络积分滑模控制的最终控制率和自适应率由 Lyapunov 稳定性定理可知，通过选择合适的参数使得dis 时，41V0 ，即可证明所设计的控制器可以使得系统稳定。

      采用本节所提出的神经网络积分滑模控制器，分别跟踪三种给定的期望信号。对于正弦曲线、S 曲线以及多频正弦曲线的相应实验跟踪结果。黑色虚线和蓝色实线分别代表参考信号和系统实际输出，下面板是与上面板相对应的系统跟踪误差。基于考虑比例阀零点的液压位置伺服系统所提出的神经网络积分滑模控制器可实现对给定参考信号的跟踪控制，证明了该方法对于实现液压位置伺服系统控制的有效性。

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