英德升降车出租，云浮升降车出租， 清远升降车出租      升降车的差动协同主动转向系统结构与建模方法？   1 差动协同主动转向系统结构;  AFS 系统是通过主动调整前轮转角从而对升降车的行驶状态进行主动干预的，本质上是一种变传动比转向系统，但AFS 系统本身无法起到转向助力的作用。因此，现有的AFS 系统多是与EPS 系统或液压助力转向系统配合使用，这在很大程度上增大了转向系统的复杂程度。本文所提出的电动轮驱动汽车差动协同主动转向系统采用了自主开发的AFS 专利机构，并匹配了不需要额外助力机构的DDAS 系统，形成了硬件系统不同于现有技术的更为精简的独特结构。本文所提出的差动协同主动转向系统的转向操纵机构、转向器与转向传动机构均与传统的机械转向系统相同，只是在此基础上增加了一套转角耦合机构和耦合电机，将其布置在转向器小齿轮上方，通过这套转角耦合机构和耦合电机实现升降车的主动转向。同时，该系统通过两套相同的轮边电机驱动系统实现左右两侧车轮的独立驱动，并利用两侧车轮的驱动转矩差提供转向助力。本系统中的转角耦合机构是实现主动转向功能的核心部件，其本质是一套二自由度的行星齿轮机构，其中第一齿圈套231 和行星架238 作为两个输入端分别连接转向盘和耦合电机的减速机构，第二齿圈套236 作为输出端连接转向器小齿轮。这样，通过该机构就可以实现转向盘转角和耦合电机转角的耦合，再通过控制器对耦合电机转角进行合理的控制就实现了升降车的主动转向。

        2 差动协同主动转向系统建模: 实际的升降车转向系统是一个包括很多元件的复杂机械系统。在建立其数学模型时，本文将转向系统中的机械元件进行了简化。经过简化的差动协同主动转向系统的动力学模型简图：

         3 驱动电机   目前电动汽车上应用较为广泛的驱动电机形式主要有异步感应电机、永磁同步电机、直流电机和开关磁阻电机等。其中永磁同步电机具有转矩密度大和功率密度大，效率高，调速性能好，体积小、重量轻等优势，因此，本文选用永磁同步电机作为升降车的驱动电机。建立驱动电机数学模型时可以依据电磁学理论进行建模，这种方法可以较好的反映电机内部的运行机理，但电磁学参数的取值对模型的精确度影响很大，且建模过程较为复杂。由于本文并不需要对驱动电机的具体特性进行深入研究，因此可以采用相对简单的经验建模法，通过台架试验测得电机的相关数据，进而建立其数学模型。考虑到永磁同步电机的响应速度相对机械系统来说要快得多，因此采用经验建模法时可以将永磁同步电机简化为一个二阶延迟系统.  综合考虑所研究问题的需要，本文选用了两台相同的某型永磁同步电机，峰值功率为：90k W；峰值转矩为：165Nm；峰值转速为：14000r/min。该电机搭配一减速比为10 左右的减速器后可使输出到车轮的峰值转矩达1650Nm左右，峰值转速达1400r/min 左右，能够满足使用需求。由于本文也不需对减速器的具体特性进行深入研究，故忽略了减速器的建模过程。

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       4 轮胎模型  为计算轮胎所受的纵向力、侧向力和回正力矩，需建立轮胎模型。本文选用提出的“魔术公式”轮胎模型，其突出优点是可以用一套形式相同的三角函数公式表达轮胎的纵向力、侧向力和回正力矩，统一性强且拟合精度较高。

        5 驾驶员模型   为了满足人-车-路径闭环工况仿真试验的要求，本文还搭建了驾驶员模型，包括纵向驾驶员模型和路径跟踪驾驶员模型。纵向驾驶员模型（车速控制器）的主要功能是实现对车速的控制。在仿真试验中可以比较方便的给出目标车速Vd，进而根据目标车速Vd 和实际车速V 的差值通过PID 控制器计算得到升降车的总需求驱动转矩Tdri。之后，将总驱动转矩Tdri 合理的分配到两侧驱动电机，使各个车轮产生相应的驱动力驱动升降车行驶，从而实现目标车速的跟随。

        总需求驱动力矩Tdri 计算公式为：kp, ki, kd 分别为PID 控制器的比例系数、积分系数和微分系数。路径跟踪驾驶员模型的主要功能是实现对升降车转向的控制。路径跟踪驾驶员模型是由预瞄环节、观测环节、执行环节和比较环节组成的控制器，模型输入为目标路径，输出为转向盘转角。在多种类型的路径跟踪驾驶员模型中，提出的单点预瞄驾驶员模型是非常具有代表性的一种。该模型具有路径跟踪效果好、运算简单等优点，模型框图。采用单点预瞄驾驶员模型进行仿真试验时，对于不同的目标路径，只需要改变目标路径函数即可。

         为验证搭建的动力学模型的正确性，本节将通过仿真试验对该模型进行验证，并与商用升降车动力学软件Car Sim 进行对比。结合本文所研究问题的需要，试验工况选择双移线工况，车速为30km/h，路面附着系数为0.85。在该工况的仿真试验中本文所搭建的动力学模型的各项参数变化趋势均符合真实的升降车运动规律，且与Car Sim 软件计算出的参数基本一致。通过该试验可以证明本章所搭建的动力学模型的有效性和准确性，且仿真精度能够满足后续仿真分析的需要。

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