高明升降车出租,   鹤山升降车出租，  鼎湖升降车出租       升降车的电液伺服系统的研究意义？   研究多个电液伺服执行器同步控制问题之前，了解单个电液伺服系统的组成结构、工作原理是前提。在对电液伺服系统有很清晰的认识后，需要对各个元件如电液伺服阀、液压缸等元件的特性进行合理的分析，利用机理法对电液伺服系统建立理论上的数学模型。其中，选择合适的数学工具也是非常重要的。电液伺服系统是实际具体的物理机构，系统运行相对复杂，但是数学模型是抽象的。电液伺服系统建模是由具体向抽象转变的一个过程，对其进行一些不影响系统运作的假设，从而对复杂的建模过程进行适当简化很有必要。

         所提的假设需要能够体现电液伺服系统的工作过程，并且能突出对电液伺服控制的性能和精度起决定性作用的关键因素。因此，电液伺服系统建模需要对其各元件的物理动态特性进行分析，并作出合理的假设对其进行简化。建立恰当的数学模型对多个电液伺服系统的同步控制方法打下基础。电液伺服系统是一个高度非线性系统，有很多的因素导致非线性的存在。未知的黏性阻尼、负载刚度，液压油体积弹性模量和油温，以及电液伺服阀的流压特性、电流和流量限制、死区、滞环等特性，导致电液伺服系统控制变得困难，其动态及稳态性能也受到一定影响。这些非线性特点使得传统的经典控制方法，如时域分析法、根轨迹及伯德图等频域分析法，已经不能满足电液伺服控制性能要求。

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            电液伺服系统比较传统的控制方法是根据机理建立微分方程，确定系统输入输出，以拉普拉斯变换为数学工具对微分方程进行变换，建立系统的传递函数。然后根据电液伺服系统的传递函数，分别在频域和时域系统进行详细分析和综合设计。但是传递函数法只针对单输入单输出的线性时不变系统，而电液伺服系统存在非线性和强负载，因此这个方法就不是很理想，不能满足更好的控制精度和性能要求。为了提高电液伺服控制的控制精度，采用非线性控制方法来满足更好的动态及稳态性能很有必要。随者非线性控制理论的发展，非线性系统反馈线性化发展非常迅速，且在理论和实践中都得到应用。反馈线性化的优点在于考虑了整个非线性系统所有的非线性部分，且利用了系统中所有的状态。将电液伺服非线性模型采用反馈线性化方法进行线性化，则对于线性系统适用的控制方法，电液伺服系统同样适用。

              本文旨在建立能描述电液伺服系统工作机理，且能充分反映物理量间的关系的非线性数学模型，然后利用反馈线性化方法对其进行线性化得到电液伺服系统的线性模型。通过分析电液伺服系统的组成结构和工作原理，分析电液伺服阀、液压缸等元件的动态特性，建立阀和液压缸的流量-压力方程，以及机械动力机构平衡方程，并最终推导出电液伺服系统的非线性状态空间模型。然后对所建立的非线性模型进行反馈线性化得到线性模型。最后利用状态反馈向量对线性化模型进行极点配置，能得到最终的电液伺服系统的数学模型。为分析建模以及线性化的合理性，利用Matlab搭建仿真模型，并采用PID控制方法对单个电液伺服系统进行了仿真分析，为多个电液伺服系统同步控制的设计提供必要的基础。在对电液伺服执行器建模之前，首先介绍了本文所做研究工作需要的代数图理论、矩阵理论和稳定性理论等相关知识。

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