白云（人和镇， 江高镇、太和镇、钟落潭镇）升降车出租       升降车控制执行机构电液匹配的方法？    目前，升降车产品呈现种类、规格齐全及系列化的趋势，其基本特点可以从结构方面、液压方面和电气控制方面加以概括。液压系统方面，升降车的主要工作装置一般采用电液比例控制，液压系统的设计一般分为开式系统和闭式系统两种形式，闭式系统还可以有效地防止污染物的侵入，延长系统的使用寿命;工作装置的液压系统中都装有平衡阀以保证作业的安全性，液压系统的控制趋于集成化，解决了液压系统的安装空间受限的问题。液压系统的动态响应特性是评价液压系统优劣的重要因素，所以准确地对液压系统进行动态仿真，对于改进液压系统的设计、提高液压系统的可靠性具有重要的意义。提出了升降车的执行机构电液匹配控制问题，利用 AMESim对液压系统仿真，并且在仿真过程中随时调节某些参数，以了解其对控制系统的影响规律和作用。

             在整个作业过程中有3种工作状态:   (1)工作斗在最高位置;  (2)工作斗在中间位置;    (3)工作斗在最低位置。可以从这3种状态来分析各臂杆在处于3种位置时的动态特性，从而知道各臂杆在作业过程中的动态特性。 执行机构的工作过程如下:工作人员作业时，需要保持水平不动，下臂此时保持相对不动，故下臂与转台铰接的孔为固定面;下臂与变幅油缸铰接的孔也为固定面，而与中臂油缸连杆铰接的销轴孔则受到中臂油缸连杆给它的拉力，方向与上臂油缸连杆反向。另外，下臂还受到中臂给它的拉力，方向沿中臂方向。文中的液压系统匹配分析利用了 AMESim提供的一个系统级工程设计的完整平台，使得用户可以在单一的平台上建立复杂的一维多学科领域的机电液一体化系统模型。建模仿真过程分为4个步骤:构建方案的模型;选择模型复杂程度;设定模型的参数。

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            通过对执行机构电液控制原理的分析，利用AMESim软件对升降车的执行机构的液压部分进行了简化及液压组件的替代，并提出了控制方法，最终确定了整个执行机构的液压匹配分析模型及相关回路的控制方法。液压油动力黏度，液压油密度，液压油体积模量，液压油参考温度，主液压泵的最大排量，双联泵，调平油泵，系统压力。  各系统均采用单独作业方式，通过调节各回路相应的方向控制阀来实现。回转油路参数表回转马达排量，等效转动惯量，黏度系数，电磁阀阻尼系数，阀固有频率，比例系数。通过参数设定，回转马达的角度位移量为60°。开环控制和 PID控制的动态特性曲线对比。可以发现:利用 PID控制比单独使用比例调节器能获得更好的动态特性，系统能够较快速而稳定地达到足够的位移量;总的响应时间均为2 s，但比例调节器作用时产生的位移量为61°，控制精度为1°;而 PID作用下的位移量为60.5°，精度控制在1°以内。

              考虑到转台的回转精度决定着整个臂架作业的角度位置，如果作业的距离越高，要求的精度自然就越高，而且平稳性也要求较高，故在此回路中，采用PID调节。通过参数设定，变幅油缸的位移量为0.52 m(即输入信号值为－0.52)。开环控制和 PID控制的动态特性曲线。 利用 PID控制比单独使用比例调节器能获得更好的动态特性;系统能够较快速而稳定地达到足够的位移量;总的响应时间均为4 s，单比例调节器作用时产生的位移量为0.513 m，控制精度为7 mm;而PID作用下的位移量为0.519 m，精度控制在1 mm以内。

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