金湾升降车出租，斗门升降车出租，香洲升降车出租     同步转向控制技术应用在升降车的设计中的方法？     同步转向控制其关键件是转向器，该转向器除一般转向器功能之外，内部还集成比例控制阀和单片机，能接收信号、处理计算并能发出信号，使用比例阀适时开启，调节油量。这种集成转向器可应用于任何有转向功能的设备中，但成本比较高，很难应用于中低端工程机械类产品中。由于升降车有牵引和油泵控制器，因此可以在升降车中利用控制器的端口，编辑控制软件以控制改良的转向油路，设计出能实现转向的同步控制系统，提高司机转向时的方向感，防止方向盘过重或发飘，使整车更安全。

          这种同步转向控制主要是应用到升降车，充分利用该设备中的控制器硬件及软件编程功能，在保证成本基本不增加的前提下，实现升降车转向同步功能。其原理是对控制器检测到的方向盘角度和后轮转角进行比较，当误差超过允许设定误差时，控制器控制电磁阀通断以调节转向油缸的油量，使后轮转向角度与方向盘转角始终唯一对应。通过分别安装在转向桥主销和转向器旋转主轴上的增量式旋转编码器控制器检测和反馈角度信号，经放大器和比较器后，控制电磁阀的开启。转向轮（选定左轮或右轮，计算在其为内转角和外转角时分别与方向盘转角的对应关系）角度传感器1信号与方向盘上角度传感器2信号分别输入控制器，经放大器及比较器比较两信号比值，理论上该比值应该为1，但由于液压元器件的内漏，比值要小于1。比值达到设定的数值（设定0.95）后，该信号输入电磁阀，系统控制电磁阀导通，油路开启，向转向缸补油，以弥补转向器或转向缸内漏损失的油量。同理，油量足够后，经比较器，当比值达到1.05，由电控输出给电磁阀的信号，关闭附加的油路，保证转向轮转角与方向盘转角成一定的关系，即所说的同步转向，当然这里不是绝对的同步，最大存在5%的误差（此值可设定）。最后由液压元器件执行动作，实现同步转向功能。

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          根据原理，需要对转向器增加外围油路，此油路由电磁阀控制开启，通过梭阀，适时地向转向油缸补充液压油，实现转向轮与方向盘的同步功能。以向左转为例阐述液压元件执行过程。当方向盘左转时，带动转向器5阀芯左移，这时阀芯的油槽与阀套进油路接通，通过电控对分别来自转向器和转向桥主销上的编码器信号进行比较处理，适时地控制电磁阀和油路的开启以对转向缸及时补油，从而实现车辆方向盘与转向轮的同步控制。油经转向器5的 P口，进入阀套阀芯的油槽，又从阀套流向计量马达，推动计量马达内转子相对于定子转动，同时定子与转子的出油通过阀套后经油口 A进入转向油缸4的左腔，使油缸活塞杆向右移动，推动转向轮向左转，实现升降车左转弯。期间如果电磁阀2接受控制器输出的开启信号（如前所述，信号比值达到0.95时），电磁阀2油路开启，经过梭阀3（高压端打开）向转向油缸4左腔（高压端）补油。当补到一定程度（信号比值达到1.05时），电磁阀2接受控制器信号，关闭油路，这就是液压油路执行过程。

           转向轮与方向盘同步转向，通过事先计算好的转角对应关系，来检测实际运行中转向轮与方向盘转角偏差，通过向转向缸中补充油量来纠正偏差的转角。结合升降车工作状况需要解决3个实际问题。一是研究升降车转向时内轮转角与外轮转角的关系,以及方向盘转角与转向轮转角的关系,尤其要解决好方向盘同一转角与转向轮在左转或右转时转角不同问题，设计转向器与转向轮两处传感器信号比较关系式。二是研究升降车控制系统控制器端口定义，编程序对检测角度和反馈信号进行比较，并给出控制电磁阀工作的开启信号。三是研究电磁阀控制开启的油路，对转向必要时的油量进行补充。需要解决的难点之一是建立两转角传感器信号比较关系。升降车无论是向左转到底还是向右转到底，方向盘转过的角度都是一样的，一般为2圈，即正转2圈和反转2圈；但同一转向轮在完成向左和向右转动时，根据转向梯形结构，其转过的角度是不同的，即分别作为内转角和外转角。比如一款升降车后轮外转角57°，内转角83°，以检测右后轮转角为例，即向右转弯时，传感器1实际输出信号数量为 N1，传感器2实际输出信号数量为 N2，设定传感器1（右2圈，即发出720个脉冲）发出的脉冲数量 N1与传感器2（左83度，即83个脉冲）所发出的脉冲数量 N2之间为8.7倍关系，即 N1=a，N2=8.7a，并将这种对应关系存入控制器存储系统，理论上8.7N1=N2，即8.7 N1/ N2=1，但在实际工作中，因为存在转向系统油路损失的关系，N1与 N2会产生偏差，导致比值发生变化。通过软件设定比较器来获取 N1与 N2的比值，并将 N1/N2的值作为反馈信号实时反馈给系统，系统根据反馈信号做出相应动作，以此形成闭环控制。具体如下：当8.7N1/N2=0.95～1.05之间时，控制器对电磁阀不输出指令，电磁阀保留目前状态，即关闭或开启；当比值小于0.95时，电磁阀接受导通指令，补油通道开启；当比值大于1.05，电磁阀接受关闭指令，则补油通道关闭。

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